1） 电池电量（组网版）：当AGV电量低于百分之五十时，会上传报警信号给服务器，当AGV电量低于百分之三十时，会再次报警，完成当前任务后，不再接收任务，返航充电。

2） 无响应：下发指令后AGV无响应，可能出现掉线现象，用手柄或者关机后手推动小车至开机处，重新开机，再给任务判定小车是否重新上线。

3） 障碍物：遇见激光可识别障碍物时，AGV会停止运动，清理障碍物可恢复运行。

4） 定位丢失：若AGV找不到方向，行走状态异常，可能是由于定位丢失，轻微的丢失，可使用遥控手柄进行方向矫正，避开障碍物，通常情况下能够继续执行任务，若定位完全丢失，使用上位机重新确定初始位置可使AGV恢复正常。

5） 异常停止：运行过程中出现异常停止，请检查是否为障碍物或者是网络波动引起，若无法判断，可关闭AGV手动处理当前任务，按照掉线情况，再次开启。

6） 自动返航（组网版）：若发生非正常返航，可能是由于没有识别到货架，或者是等待超时，请确认当前任务状态，重新下发任务即可。

7） 具体问题及处理方法：

（1）AGV小车没电：如果AGV在充电区停放正常，但自动关机且电池没电，原因如下：

A、充电桩异常不能充电，可以通过服务器页面进行简单测试

B、打开浏览器输入服务器ip地址（172.16.71.253），如图1所示

C、进入后，点击地图中相应的AGV图标（图标旁有AGV的id号）

D、点击后可以在浏览器左侧下方的信息输出栏，看到相应的信息

E、点击【单机充电】，AGV就会执行充电动作，当充电桩的显示灯全部亮起等待几分钟，如果一直在充电就说明充电没有问题，那就有可能跟网络有一定关系，需要把服务器的相关日志发给我们，进行数据分析。

图1

（2）充电桩没有通电，查看是否跳闸或通电插排是否供电。

（3）AGV小车在充电区停放不规则

AGV停放位置不规则分两种情况，一种为人为的停放，比如开机重启位置不准确，偏差较大。另一种为AGV定位受到周围环境影响，定位出现偏差导致停放位置不正确，如图2所示。这需要确保AGV停放区域内不要放其他任何物品，AGV的标识物处于正确摆放状态且没有被遮挡。

图2

处理方法：把周围环境按照标准环境要求进行摆放，确保标识物位置正确且不被遮挡，然后把AGV关机移动到开机位置进行重启。

（4）AGV在道路上停止

情况1：AGV行驶道路的正前方有障碍物摆放，移开障碍物即可

情况2：AGV行驶道路的侧面摆放有不规则的货架或摆放位置不满足AGV行驶要求，具体要求请参考注意事项。处理方法为：移走该物品

情况3：网络异常导致AGV未收到下一步的移动指令，导致AGV停止不动。处理方法：发送返航命令取消当前任务，或者关机移动到开机点重启。

（5）AGV在货架底下不动

情况1：网络异常未收到顶升等下一步指令，可按超时返航处理。

情况2: AGV的前方有障碍物或侧方5到7cm内有物品，把物品移开即可。

（6）AGV停止在工作台附近不动

情况1：工作台周围未安装标准摆放物品，AGV把这些作为障碍物处理，挡住了小车的道路。请保证图3所画区域没有任何物品摆放（测试线，工具箱、座椅和人）。

图3

情况2: 工作台旁的小货架对AGV定位有影响，如图4所示，有必要时在货架底部增加一个10cm高度的平面物品，遮挡货架底部棱角。如35所示为增加后的示意图。

图4

图5